通用相机参数（Camera Intrinsic Parameters）

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🔍 参数一览：

{
  distortion: new THREE.Vector2(0, 0),       // uK0
  principalPoint: new THREE.Vector2(0, 0),   // uCc
  focalLength: new THREE.Vector2(1, 1),      // uFc
  skew: 0,                                   // uAlpha_c
}

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✅ 各参数含义及其在相机模型中的作用：

参数	Uniform 名	含义	相机矩阵中的对应项
distortion	uK0	径向畸变系数 (K1, K2...) 的第一个参数（如 K1，用于 $r^2$ 项）	N/A (用于畸变函数)
principalPoint	uCc	主点（成像中心），单位像素。通常是图像中心附近，例如 (cx, cy)	相机内参矩阵中的偏移项 $(c_x, c_y)$
focalLength	uFc	焦距，单位像素。通常是 $(f_x, f_y)$，与图像的水平/垂直缩放有关	相机内参矩阵中的 $f_x, f_y$
skew	uAlpha_c	像素之间的非正交性，正常为 0，仅在特殊镜头或传感器倾斜时非零	相机内参矩阵中的 skew（α）项

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📷 相机内参矩阵 (K) 对应关系：

$$
K =
\begin{bmatrix}
f_x & \alpha & c_x \\
0   & f_y    & c_y \\
0   & 0      & 1
\end{bmatrix}
$$

PS：

• focalLength → $f_x, f_y$
• skew → $\alpha$
• principalPoint → $c_x, c_y$

💡 从相机标定工具（如 OpenCV 的 cv::calibrateCamera()）中获取参数

cv::Mat cameraMatrix = [ fx,  skew, cx,
                         0,   fy,   cy,
                         0,   0,     1 ];
cv::Mat distCoeffs = [ k1, k2, p1, p2, k3 ];

• k1, k2 → 对应传入的 uK0
• fx, fy, cx, cy, skew → 分别对应上述项